Mekatronika itu . . . .

Mekatronika = Mechanical + Electrical + Informatics + Controller
















http://en.wikipedia.org/wiki/Mechatronics

GANTRY POSITIONING with VISUAL SERVO

GANTRY POSITIONING with VISUAL SERVO adalah suatu prototype yang mengacu pada sebuah alat pick and place dalam sistem material handling yaitu sebuah alat untuk memindahkan benda dari tempat satu ke tempat yang lainnya. Itu merupakan suatu konsep alat automasi yang berfungsi untuk mengambil dari sembarang tempat dan menempatkan suatu benda pada tempat yang telah disediakan (pick and place). Automasi ini terinspirasi dari sebuah crane peti kemas pada pelabuhan, atau alat pick and place yang telah ada.

Automasi ini menggunakan sistem kontrol dengan menggunakan program LabVIEW dari National instrument dan menggunakan pengkontrolan dengan PIC18F877A, yang dipantau lewat sebuah webcam (PC camera) .

Pada automasi ini terdapat 3 buah sumbu (axis), yaitu axis X-Y-Z dan masing-masing axis mempunyai system penggerak sendiri-sendiri. Axis X dan Y masing-masing digerakan oleh motor dc, sedangkan system pada axis Z digerakan oleh sebuah silinder, pada automasi ini mengunakan induksi magnet sebagai sebuah end effectors, atau sebuah device pengambil bendanya.

Untuk sensor yang digunakan pada automasi ini adalah dengan menggunakan 6 sensor limit switch yang berada pada masing-masing axis, untuk batas maksimal-minimal. Sedangkan untuk pendeteksian benda memakai camera sebagai alat pantau.



Dasar dari prinsip kerja automasi ini merupakan sebagai alat pick and place atau pemindah barang, berikut ini prinsip kerja dari GANTRY POSITIONING with VISUAL SERVO:


Alat ini memungkinkan untuk pengacakan pengiriman benda pada material handling atau penempatan benda kerja secara acak sembarang tempat, selama berada pada area kerja.
Kamera akan menangkap objek benda kerja, yang nantinya gambar akan dikirim ke program LabVIEW, sebagai pemantau informasi koordinat benda kerja tersebut, serta mengolah semua perintah.
Setelah object ditangkap dan dikirimkan ke LabVIEW, maka di monitor akan menampilkan gambar tersebut, dan user mengklik gambar tersebut melalui mause. Setelah mengeklik maka koordinat dari benda tersebut akan terbaca, setalah mengeklik maka user mengklik kanan untuk menyimpan koordinat tersebut.
Setelah tahap diatas telah selesai maka secara otomatis sumbu x dan sumbu y dari posisi awal atau home posisition akan menuju titik koordinat tersebut dan tepat berada di atas benda kerja (sesuai koordinat pengeklikan).
Tahap berikutnya Sumbu z akan menurun(maks) dan setelah menurun end effectors berupa induksi magnet aktif sehingga akan menarik benda kerja logam, setelah itu sumbu z akan kembali naik(min) serta membawa benda kerja.
Jika pengangkatan benda kerja selesai maka benda kerja dikirim menuju ke konveyor, setelah berada di atas konveyor maka benda kerja di jatuhkan dan motor konveyor aktif.
Sistem selesai.